A la fin du XIIe siècle, Richard 1er Plantagenêt Coeur de Lion, soucieux de protéger la Normandie convoitée par Philippe Auguste, alors Roi de France, fît entreprendre un programme de construction de 5 forteresses.
La construction du château de Roche Fouet fût ordonnée en 1195 par Richard. Celui-ci succombant lors du siège de Chalus en 1199, la forteresse fût bâtie sous le règne de son frère Jean sans Terre entre 1199 et 1203.
Détruit par Philippe Auguste en 1204 lors de son invasion de la Normandie, le château aurait été reconstruit lors de la guerre de 100 ans.
Il subsiste quelques ruines de cet édifice qui dorment en bordure du GR2 sur les hauteurs d'Orival. Selon une légende du début du XXe siècle, un souterrain relierait le château de Roche Fouet au château Robert le Diable. Ce n'est malheureusement qu'une légende !
Les quelques lignes d'histoire concernant ce château nous viennent du précieux Domesday Book, ouvrage initié par Guillaume le Conquérant. Malheureusement, il n'est pas connu à ce jour d'image ou de gravure représentant la forteresse.

Jean Plantagenêt :
Jean Plantagenêt [sosa 399421268] ou Jean sans Terre, frère de Richard séjourna fréquemment au château d'Aurival. Après son couronnement à Westminster le 27 mai 1199, il y séjourna 12 jours entre juillet et octobre de la même année.
A relever le 11 juillet 1199, Jean sans Terre signa une charte confirmant à Geoffroy, changeur à Rouen, une rente de 50 livres par an.
Le 4 septembre de la même année, c'est Robert de Harcourt qui se vît offrir 2 domaines pour service rendu.
L'année suivante il vînt à Roche Fouet le 11 janvier, le 9 et 26 mai. En 1201, le 19 octobre.
1202 fut l'année où il séjourna le plus longtemps. Du 14 au 18 mars, du 10 au 17 avril, le 28 du même mois, le 31 mai, du 14 au 16 juin et le 24 juillet.
On le revît le 6, 15 et 16 juin 1203. sa dernière apparition au château aura lieu du 2 au 4 août de cette même année. Après s'être rendu coupable de l'assassinat de son neveu Arthur de Bretagne, il ne réapparut plus dans la région.